În toamna anului 1581, sora reginei Louise a Franţei urma să se mărite cu ducele de Joyeuse. Dorind ca acea ocazie să intre în memoria colectivă drept cel mai extravagant eveniment social al acelui an, sau al oricărui alt an, mama regelui, Caterina de Medici, care îşi părăsise ţara natală, Italia, ca mireasă a ducelui devenit ulterior Henric al II-lea, l-a însărcinat pe muzicianul şi profesorul de dans al curţii, Baltazarini di Belgioioso, să pregătească banchetul. Belgioioso, cunoscut în Franţa sub numele Beaujoyeux, nu a dezamăgit-o pe regina-mamă. El a conceput spectacolul Ballet comique de la Reine, prezentat în Sala Bourbon a Palatului Luvru pe data de 15 octombrie 1581. Din punctul de vedere al multor istorici, acesta a marcat apariţia baletului.
Spectacolul grandios de pantomimă, poezie, cântec şi dans, care a durat şase ore, nu avea prea multe în comun cu ceea ce numim în prezent balet. În absenţa unei scene propriu-zise, artiştii au evoluat pe pardoseala sălii, în timp ce spectatorii s-au cocoţat în galerii plasate de-a lungul pereţilor. Şi deşi în titlu era inclus cuvântul comique, această producţie s-a dovedit extrem de serioasă, având ca subiect evadarea lui Ulise din mrejele vrăjitoarei Circe. În final, zeii greci au învins-o, iar poporul a omagiat o regină mult mai însemnată – cea care domnea în acele vremuri şi era prezentă la spectacol, regina Louise a Franţei.
Ecaterina a fost foarte mulţumită de spectacolul pus în scenă şi a distribuit ilustraţii ale acestuia în toată Europa. Cât despre Beaujoyeux, el nu era în întregime autorul spectacolului, unele elemente fiind preluate de la Curţile Italiei şi Franţei din secolele anterioare. Însă prin folosirea paşilor de coregrafie, mai ampli, în contrast cu mişcările libere utilizate anterior, s-a înregistrat o realizare revoluţionară în istoria dansului.
Notiţele consistente ale lui Beaujoyeux oferă o imagine destul de clară asupra modului în care acesta şi-a conceput opera. Toate mişcările, scria el, se bazau pe „aranjamentul geometric al mai multor persoane ce dansează simultan în acordurile unei armonioase muzici instrumentale”. De fapt, toţi coregrafii vremii trebuia să posede cunoştinţe de geometrie, deoarece aceştia se străduiau să reflecte în mişcările dansatorilor perfecţiunea orbitelor planetare şi armonia ideilor metafizice.
Având în vedere faptul că în această fază incipientă a baletului dansatorii purtau costume lungi şi incomode care le limitau destul de mult mişcările, nu se foloseau familiarele salturi, prize cu partener şi paşi făcuţi pe poante. Aceste elemente, definitorii pentru baletul clasic, au fost prezentate pentru prima dată în anul 1820, în cartea coregrafului Carlo Blasis, Tratat elementar de teorie şi practică în arta dansului. Publicarea acestei lucrări a marcat naşterea oficială a baletului clasic.